Na linguagem vulgar, chama-se lagarta ao primeiro estágio larval dos insetos da ordem lepidoptera. Têm o aspecto de vermes, por vezes segmentados e com os rudimentos dos três pares de patas característicos dos adultos. O estado seguinte chama-se pupa e geralmente forma-se dentro dum casulo.
Geralmente, as lagartas alimentam-se vorazmente e podem atingir tamanhos de mais de 10 cm, embora o inseto adulto raramente chegue a essas dimensões. Algumas alimentam-se de folhas de plantas e podem constituir uma praga nas culturas e jardins. Outras desenvolvem-se dentro de frutos em maturação – a mãe co loca os ovos dentro do ovário da flor e a larva alimenta-se do pericarpo ou mesmo da semente. Noutros casos, os ovos podem ser colocados por baixo da pele dum animal vivo e as lagartas parasitam-no. As lagartas das moscas alimentam-se de animais mortos ou de dejectos – são detritívoras.
Há no Brasil lagartas, denominadas taturanas assassinas, cujo veneno pode levar à morte.
No entanto, nem todas as lagartas são prejudiciais – quer ao homem, quer aos ecossistemas. O bicho-da-seda, por exemplo, é a larva que, ao passar a pupa, constrói o seu casulo com seda. Muitas lagartas fazem parte da alimentação de vários povos.
À medida que cresce, a lagarta muda de pele algumas vezes. O período entre duas mudas é chamado ínstar. A lagarta deixa de se alimentar no último ínstar, esvazia o estômago, fixa-se e sofre a última muda, da qual surge a pupa ou crisálida
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